Über den Einfluss der Fußgeometrie auf die Energieeffizienz beim zweibeinigen Gehen
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| Autore: |
Römer Ulrich Johannes
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| Titolo: |
Über den Einfluss der Fußgeometrie auf die Energieeffizienz beim zweibeinigen Gehen
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| Pubblicazione: | KIT Scientific Publishing, 2019 |
| Descrizione fisica: | 1 online resource (X, 292 p. p.) |
| Soggetto topico: | Technology: general issues |
| Soggetto non controllato: | biomechanics |
| Biomechanik | |
| control | |
| Gehen | |
| Optimierung | |
| optimization | |
| Regelung | |
| robotics | |
| Robotik | |
| walking | |
| Sommario/riassunto: | The influence of foot geometry on energy efficiency in bipedal walking is investigated. A method for the optimization of the foot geometry of a bipedal robot is developed. It is based on a planar model with arbitrary convex foot geometry in combination with a hybrid zero dynamics based controller. Optimal gaits and foot geometries are determined. The average energy consumption can be reduced by more than 80% compared to a model with point feet. |
| Titolo autorizzato: | Über den Einfluss der Fußgeometrie auf die Energieeffizienz beim zweibeinigen Gehen |
| ISBN: | 1000089994 |
| Formato: | Materiale a stampa  |
| Livello bibliografico | Monografia |
| Lingua di pubblicazione: | Tedesco |
| Record Nr.: | 9910346947503321 |
| Lo trovi qui: | Univ. Federico II |
| Opac: | Controlla la disponibilità qui |