01884nam 2200457z- 450 9910346947503321202102121000089994(CKB)4920000000101047(oapen)https://directory.doabooks.org/handle/20.500.12854/61447(oapen)doab61447(EXLCZ)99492000000010104720202102d2019 |y 0gerurmn|---annantxtrdacontentcrdamediacrrdacarrierÜber den Einfluss der Fußgeometrie auf die Energieeffizienz beim zweibeinigen GehenKIT Scientific Publishing20191 online resource (X, 292 p. p.)Schriftenreihe des Instituts für Technische Mechanik, Karlsruher Institut für Technologie3-7315-0887-7 The influence of foot geometry on energy efficiency in bipedal walking is investigated. A method for the optimization of the foot geometry of a bipedal robot is developed. It is based on a planar model with arbitrary convex foot geometry in combination with a hybrid zero dynamics based controller. Optimal gaits and foot geometries are determined. The average energy consumption can be reduced by more than 80% compared to a model with point feet.Technology: general issuesbicsscbiomechanicsBiomechanikcontrolGehenOptimierungoptimizationRegelungroboticsRobotikwalkingTechnology: general issuesRömer Ulrich Johannesauth1327891BOOK9910346947503321Über den Einfluss der Fußgeometrie auf die Energieeffizienz beim zweibeinigen Gehen3038243UNINA