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200 00$aU?ber den Einfluss der Fußgeometrie auf die Energieeffizienz beim zweibeinigen Gehen
210   $cKIT Scientific Publishing$d2019
215   $a1 online resource (X, 292 p. p.)
225 1 $aSchriftenreihe des Instituts für Technische Mechanik, Karlsruher Institut für Technologie
311 08$a3-7315-0887-7 
330   $aThe influence of foot geometry on energy efficiency in bipedal walking is investigated. A method for the optimization of the foot geometry of a bipedal robot is developed. It is based on a planar model with arbitrary convex foot geometry in combination with a hybrid zero dynamics based controller. Optimal gaits and foot geometries are determined. The average energy consumption can be reduced by more than 80% compared to a model with point feet.
606   $aTechnology: general issues$2bicssc
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