LEADER 02708nam 2200445 450 001 9910810612203321 005 20230807203628.0 010 $a3-8325-8745-4 035 $a(CKB)5590000000437318 035 $a(MiAaPQ)EBC6552184 035 $a(Au-PeEL)EBL6552184 035 $a(OCoLC)1247656730 035 $a6026adf0-43bc-4cf8-9e76-4fa7b0dd2d03 035 $a(EXLCZ)995590000000437318 100 $a20220528d2015 uy 0 101 0 $ager 135 $aurcnu|||||||| 181 $ctxt$2rdacontent 182 $cc$2rdamedia 183 $acr$2rdacarrier 200 10$aAdaptive kontrollstrategien fu?r mobile roboter basierend auf organic computing prinzipien /$fRaphael Maas 210 1$aBerlin, Germany :$cLogos Verlag,$d[2015] 210 4$d©2015 215 $a1 online resource (262 pages) 300 $aPublicationDate: 20150320 311 $a3-8325-3933-6 330 $aLong description: Die vorliegende Arbeit setzt sich mit unterschiedlichen Fragestellungen aus dem Bereich des Organic Computing auseinander. Hierzu zählt unter anderem ein Framework, das den Entwurf selbstüberwachender Systeme auf der Basis von organisch inspirierten Kontrolleinheiten unterstützt, die ihren eigenen Systemzustand eigenverantwortlich überwachen können. Ein weiterer Bereich dieser Arbeit stellt einen mobilen Roboter vor, der im Rahmen dieser Arbeit entwickelt wurde und als Referenzhardware für das entwickelte Framework dient. In diesem Kontext wird außerdem auf Bereiche wie Hardwareabstraktion und Systemarchitektur eingegangen. Weitere Hauptaspekte dieser Arbeit setzen sich aus der Herleitung und der Bewertung neuer Verfahren zur dynamischen Überwachung des Systemzustands zusammen. Auf der Grundlage von systeminternen Referenzsignalen werden Anomalien entdeckt. Durch die daraus abgeleiteten Gesundheitssignale wird ein System in die Lage versetzt, das Auftreten von Fehlern eigenverantwortlich zu detektieren. Zusätzlich erfolgt als weiterer Kernpunkt die Untersuchung von adaptiven Pfadplanungsmethoden für mobile Roboter. Schwerpunktmäßig werden dabei die Selbstkonfiguration, die Selbstoptimierung und der Selbstschutz betrachtet, da die präsentierten Methoden speziell auf eine Pfadplanung im Fehlerfall eingehen. 606 $aMobile robot 606 $aSelf organizing system 615 0$aMobile robot. 615 0$aSelf organizing system. 676 $a629.8932 700 $aMaas$b Raphael$01677884 801 0$bMiAaPQ 801 1$bMiAaPQ 801 2$bMiAaPQ 906 $aBOOK 912 $a9910810612203321 996 $aAdaptive kontrollstrategien fu?r mobile roboter basierend auf organic computing prinzipien$94045133 997 $aUNINA