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200 10$aNichtlineare Regelung von Kraftfahrzeugen in querdynamisch kritischen Fahrsituationen
210   $cKIT Scientific Publishing$d2008
215   $a1 electronic resource (VIII, 232 p. p.)
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330   $aDiese Arbeit stellt ein nichtlineares Regelungskonzept vor, das eine beliebige Kombination der drei Stelleingriffe radindividuelles Bremsen, Vorder- und Hinterachslenkung ermöglicht. Durch Gain Scheduling linearer PI-Zustandsregler können die beiden zentralen Größen der Fahrzeugquerdynamik, Schwimmwinkel und Gierrate, gemeinsam geregelt werden. Das Gesamtkonzept umfasst neben einem Extended Kalman Filter zur Schwimmwinkelschätzung auch die Detektion kritischer Fahrsituationen.
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