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200 00$aBewegungsplanung und sensorgestu?tzte Ausfu?hrung fu?r das Greifen auf humanoiden Robotern
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330   $aZielsetzung dieser Arbeit ist die Untersuchung, Entwicklung und Realisierung von Algorithmen zur Planung und Ausfu?hrung von Greif- und Manipulationsaufgaben auf humanoiden Robotern. Die hierzu entwickelten Methoden ermo?glichen die Planung kollisionsfreier Bewegungen fu?r ein- und zweiarmige Aufgabenstellungen sowie deren sensorgestu?tzte Ausfu?hrung.
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