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200 00$aGreifplanung und Greifskills fu?r reaktives Greifen
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330   $aIm Rahmen der vorliegenden Arbeit wird auf Basis reaktiver Greifskills ein manipulationsunabha?ngiges Ansteuerungskonzept entwickelt, das Mehrfingergreifer intuitiv und fu?r einen breiten Anwenderkreis handhabbar macht. Dabei bilden reaktive Greifskills die notwendigen u?bergeordneten und assistierenden Fa?higkeiten ab und werden beispielhaft anhand taktiler Sensoren dargestellt. Parallel dazu werden Grundlagen zur Greifplanung ausgearbeitet und ihr Zusammenhang zu reaktiven Greifskills erla?utert.
610   $aMehrfingergreifer
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