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200 00$aAdaptive Steuerung eines mehrsegmentigen Inspektionsroboters
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330   $aMehrsegmentige Roboter ko?nnen verschiedene Umgebungen befahren und inspizieren. In dieser Arbeit wird eine Steuerung entwickelt, die die selbsta?ndige Durchfu?hrung komplexer Bewegungen in unstrukturierten Umgebungen ermo?glicht. Vorgaben eines menschlichen Operators und Zustandsinformationen des Roboters werden in einem Regelkreis verarbeitet. Drei Sensorsysteme erfassen diesen Zustand. Die Teilkomponenten und das Gesamtsystem werden auf den Zielsystemen MakroPlus und Kairo-II evaluiert.
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