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200 10$aEnfoque pra?ctico de la teori?a de robots $econ aplicaciones de Matlab /$fEnrique Arna?ez Braschi
210  1$aLima :$cUniversidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC),$d2015
215   $a1 online resource (181 p.)
300   $aDescription based upon print version of record.
311   $a612-318-010-X 
320   $aContiene bibliografi?a.
327   $aENFOQUE PA?CTICO DE LA TEORI?A (...); LEGAL; CONTENIDO; PRO?LOGO; INTRODUCCIO?N; CAPI?TULO 1. INTRODUCCIO?N A LA TEORI?A DE (...); CAPI?TULO 2. ARQUITECTURA DEL ROBOT; 2.1 ALGUNAS DEFINICIONES IMPORTANTES; 2.2 TIPOS DE MANIPULADORES POR SU MOVIMIENTO; CAPI?TULO 3. PLANIFICACIO?N DE TRAYECTORIAS; 3.1 TRAYECTORIA O?PTIMA DE TIEMPO MI?NIMO (...); 3.2 TRAYECTORIA O?PTIMA DE TIEMPO MI?NIMO (...); 3.3 TRAYECTORIA LINEAL EN EL ESPACIO (...); CAPI?TULO 4. CINEMA?TICA DE LOS ROBOTS; 4.1 COORDENADAS GENERALIZADAS DE LOS ROBOTS; 4.2 REPRESENTACIONES EN EL ESPACIO DE LA (...); 4.3 TRANSFORMACIO?N DE COORDENADAS
327   $a4.4 TRANSFORMACIO?N HOMOGE?NEA DE COORDENADAS4.5 PROBLEMA CINEMA?TICO DIRECTO; 4.6 EL ME?TODO DE DENAVIT-HARTENBERG (D-H); 4.7 CINEMA?TICA DE MANIPULADORES DE ESLABONES (...); 4.8 ESPACIO ARTICULAR VERSUS ESPACIO CARTESIANO; 4.9 PROBLEMAS DE CINEMA?TICA Y LA CINEMA?TICA (...); 4.10 TRANSFORMACIONES DIFERENCIALES HOMOGE?NEAS; 4.11 TRANSFORMACIO?N JACOBIANA; 4.12 MATRIZ DE TRANSFORMACIO?N JACOBIANA; 4.13 ROTACIONES DIFERENCIALES; 4.14 CA?LCULO DE VELOCIDADES ARTICULARES (...); 4.15 SINGULARIDADES; CAPI?TULO 5. DINA?MICA DE LOS ROBOTS; 5.1 MODELO DE LA DINA?MICA DEL ROBOT EN (...)
327   $a5.2 ME?TODO DIRECTO PARA EL CA?LCULO DEL (...)5.3 PROPIEDADES DE LA DINA?MICA DEL ROBOT (...); 5.4 REPRESENTACIO?N EN ESPACIO-ESTADO; CAPI?TULO 6. CONTROLADORES PARA MANIPULADORES (...); 6.1 CONTROL PD DE TORQUE COMPUTADO; 6.2 CONTROL PID DE TORQUE COMPUTADO; 6.3 CONTROL PD CON COMPENSACIO?N DE GRAVEDAD; 6.4 CONTROL ARTICULAR CLA?SICO; 6.5 CONTROL DE ERROR FILTRADO BASADO EN (...); 6.6 CONTROL ADAPTIVO; 6.7 CONTROL ROBUSTO; 6.8 CONTROL NEURAL-ADAPTIVO Y DIFUSO-ROBUSTO; CAPI?TULO 7. MODELAMIENTO Y CONTROL DE (...); 7.1 DETERMINACIO?N DEL MODELO CINEMA?TICO; 7.2 DETERMINACIO?N DEL MODELO DINA?MICO
327   $a7.3 PARA?METROS DEL ROBOT Y TRAYECTORIAS (...)7.4 SIMULACIO?N Y CONTROL PD DE TORQUE COMPUTADO; 7.5 EXCEPCIONES DEL MODELO; APE?NDICE. INTRODUCCIO?N AL MATLAB; BIBLIOGRAFI?A
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