01625nam 2200361z 450 991034693340332120240403194714.01000008293(CKB)4920000000101188(oapen)https://directory.doabooks.org/handle/20.500.12854/41653(oapen)doab41653(EXLCZ)99492000000010118820202102d2008 uy 0gerurmn|---annantxtrdacontentcrdamediacrrdacarrierAutonome 3D-Umweltmodellierung von Innenräumen auf Basis von dichten TiefenbildernKIT Scientific Publishing20081 electronic resource (V, 183 p.)3-86644-246-7 In der vorliegenden Abhandlung wird ein System zur autonomen 3D-Umweltmodellierung vorgestellt, welches auf den drei Hauptprozessen Datenaufnahme, Datenintegration und Aktionsplanung beruht. Basis der Modellierung sind dichte Tiefenbilder, generiert durch einen rotierenden Zeilenscanner, mit Punktmerkmalen. Durch die Registrierung aller Daten können die Fehler der odometrischen Lagebestimmung minimiert werden. Anhand der ermittelten 3D-Daten wird die nächste beste Aufnahmeposition ermittelt.SLAMAutonome NavigationAutonome ExplorationRobotik3D-UmweltmodellierungStrand Marcusauth1301478BOOK9910346933403321Autonome 3D-Umweltmodellierung von Innenräumen auf Basis von dichten Tiefenbildern3025894UNINA