01808nam 2200373z- 450 9910346925803321202102111000010803(CKB)4920000000101264(oapen)https://directory.doabooks.org/handle/20.500.12854/53705(oapen)doab53705(EXLCZ)99492000000010126420202102d2009 |y 0gerurmn|---annantxtrdacontentcrdamediacrrdacarrierModellbasierte Herzbewegungsschätzung für robotergestützte InterventionenKIT Scientific Publishing20091 online resource (X, 105 p. p.)Karlsruhe Series on Intelligent Sensor-Actuator-Systems, Universität Karlsruhe / Intelligent Sensor-Actuator-Systems Laboratory3-86644-353-6 Um bei robotergestützten Interventionen am schlagenden Herzen die Instrumente mit der Herzbewegung zu synchronisieren, ist eine Schätzung der Position des Interventionspunkts erforderlich. In dem vorgestellten Lösungsansatz wird unter Berücksichtigung von Positionsmessungen von Landmarken der Herzoberfläche, die durch optische Sensoren erfasst werden, die verteilte Herzbewegung modellbasiert geschätzt und die Herzoberfläche für beliebige Interventionspunkte rekonstruiert.BewegungssynchronisationHerzoberflächenmodellmodellbasierte Herzbewegungsschätzungpartielle DifferentialgleichungenRekonstruktionRoberts Kathrinauth1294129BOOK9910346925803321Modellbasierte Herzbewegungsschätzung für robotergestützte Interventionen3022906UNINA