01567nam 2200349z- 450 991034671160332120231214141117.01000015312(CKB)4920000000094578(oapen)https://directory.doabooks.org/handle/20.500.12854/40116(EXLCZ)99492000000009457820202102d2010 |y 0gerurmn|---annantxtrdacontentcrdamediacrrdacarrierAdaptive Steuerung eines mehrsegmentigen InspektionsrobotersKIT Scientific Publishing20101 electronic resource (222 p. p.)3-86644-468-0 Mehrsegmentige Roboter können verschiedene Umgebungen befahren und inspizieren. In dieser Arbeit wird eine Steuerung entwickelt, die die selbständige Durchführung komplexer Bewegungen in unstrukturierten Umgebungen ermöglicht. Vorgaben eines menschlichen Operators und Zustandsinformationen des Roboters werden in einem Regelkreis verarbeitet. Drei Sensorsysteme erfassen diesen Zustand. Die Teilkomponenten und das Gesamtsystem werden auf den Zielsystemen MakroPlus und Kairo-II evaluiert.RedundanzMehrsegmentige RoboterAdaptive SteuerungBewegungsplanungTeilautonome ManöverBirkenhofer Clemensauth1284107BOOK9910346711603321Adaptive Steuerung eines mehrsegmentigen Inspektionsroboters3019308UNINA