Die Arbeit entwickelt ein komplettes System fuÌr die telemanipulierte und autonome robotergestuÌtzte Chirurgie. Beschrieben werden die hierfuÌr notwendigen Komponenten: Softwarearchitektur, Entwicklungsumgebung, Planung mit Validierung und Verifizierung, Einbindung der Sensordaten, Bahnplanung, Steuerung und Regelung der Aktorik. Die FunktionsfaÌhigkeit des Systems wird anhand zweier Operationen gezeigt (Abdominalen Aortenaneurysma (AAA), Laserknochenschneiden mit einem CO2 Laser). |