Advanced control of wheeled inverted pendulum systems / / Zhijun Li, Chenguang Yang, Liping Fan

• Record Nr.: UNINA9910438046703321
• Autore: Li Zhijun
• Pubbl/distr/stampa: London, : Springer, 2012
• ISBN: 9781447129639; 1447129636
• Edizione: [1st ed. 2013.]
• Descrizione fisica: 1 online resource (225 p.)
• Altri autori (Persone): YangChenguang; FanLiping
• Disciplina: 330.0151
• Soggetti: Pendulum; Robotics
• Lingua di pubblicazione: Inglese
• Formato: Materiale a stampa
• Livello bibliografico: Monografia
• Note generali: Description based upon print version of record.
• Nota di bibliografia: Includes bibliographical references and index.
• Nota di contenuto: Mathematical Preliminaries -- Modeling of the MWIP System -- Path Planning and Motion Generation -- Linear Control Methods -- Nonlinear Control Methods -- Model-reference Adaptive Control -- Model-free Intelligent Control -- Learning Impedance Control -- Conclusions and Perspectives.
• Sommario/riassunto: Advanced Control of Wheeled Inverted Pendulum Systems is an orderly presentation of recent ideas for overcoming the complications inherent in the control of wheeled inverted pendulum (WIP) systems, in the presence of uncertain dynamics, nonholonomic kinematic constraints as well as underactuated configurations. The text leads the reader in a theoretical exploration of problems in kinematics，dynamics modeling, advanced control design techniques,and trajectory generation for WIPs. An important concern is how to deal with various uncertainties associated with the nominal model, WIPs being characterized by unstable balance and unmodelled dynamics and being subject to time-varying external disturbances for which accurate models are hard to come by. The book is self-contained, supplying the reader with everything from mathematical preliminaries and the basic Lagrange-Euler-based derivation of dynamics equations to various advanced motion control and force control approaches as well as trajectory ; generation method. Although primarily intended for researchers in robotic control, Advanced Control of Wheeled Inverted Pendulum Systems will also be useful reading for graduate students studying nonlinear systems more generally. .

材料力学 / / 村上敬宜著

• Record Nr.: UNINA9910158676403321
• Pubbl/distr/stampa: 東京, : 森北出版, 2014.7; 東京 : , : 森北出版, , 2014
• ISBN: 4-627-30661-X
• Edizione: [新装版]
• Descrizione fisica: オンライン資料1件
• Classificazione: 501.32
• Altri autori (Persone): 村上敬宜
• Soggetti: 材料力学
• Lingua di pubblicazione: Giapponese
• Formato: Materiale a stampa
• Livello bibliografico: Monografia
• Nota di contenuto: 紙 -- はじめに -- 新 版の発 に して -- 目次 -- 単位換算 -- 第1章 総 および 力学の基礎 -- 1.1 材料力学の目的と役割 -- 1.2 力学の基本:力をうける物体が 止しているための条件 -- 演習問 -- 第2章 引張りと圧縮 -- 2.1 棒の引張りにおける応力とひずみ -- 2.2 引張りと圧縮の平 条件と内力 -- 2.3 サン・ブナンの原理 -- 2.4 不 定問 の え方 -- 2.5 引張り・圧縮におけるひずみエネルギーとその応用:エネルギー法 -- 2.5.1 引張り・圧縮におけるエネルギー法 -- 2.5.2 もっと一 的な問 へのエネルギー法の拡張:エネルギー法の一 的原理 -- 演習問 -- 第3章 応力とひずみの性 -- 3.1 二 の応力と垂直ひずみ,およびフックの法則 -- 3.2 円筒における応力 -- 3.3 せん断応力とせん断ひずみ,およびフックの法則 -- 3.4 傾いた の応力とひずみ -- 3.4.1 応力変換 -- 3.4.2 ひずみ変換 -- 3.5 主応力と最大せん断応力 -- 3.6 モールの応力円 -- 演習問 -- 第4章 せん断とねじり -- 4.1 せん断をうける機械 素 -- 4.2 丸棒のねじりによる応力と変形 -- 4.3 ねじりにおけるサン・ブナンの原理 -- 4.4 不 定問 の え方 -- 4.5 ねじりにおけるひずみエネルギー -- 4.6 コイルばねの変形と応力 -- 4.6.1 コイルばねの変形 -- 4.6.2 コイルばねの素線に作用する応力 -- 4.7 管のねじり -- 4.8 断 形状とねじりの公式の 用範囲 -- 演習問 -- 第5章 はりの曲げ -- 5.1 はりの支持方法 -- 5.2 せん断力と曲げモーメント -- 5.3 せん断力線図と曲げモーメント線図 -- 5.4 曲げモーメントをうけるはりの応力と変形 -- 5.5 はりのたわみ -- 5.6 曲げ,ねじり,引張り・圧縮の組み合わせによるはりのたわみ -- 5.7 はりの曲げにおけるひずみエネルギー -- 5.8 カスティリアーノの定; 理 -- 演習問 -- 第6章 組み合わせ応力 -- 演習問 -- 第7章 柱の座屈 -- 7.1 座屈現 とは何か -- 7.2 弾性 柱の圧縮による座屈 -- 7.3 偏心 をうける柱の座屈 -- 7.4 断 二次モーメントと座屈 -- 演習問 -- 付 -- A ひずみ変換の 算 -- A.1 εξへのγxyの寄与 -- A.2 γξηへのεxの寄与 -- A.3 γξηへのεyの寄与 -- A.4 γξηへのγxyの寄与 -- B せん断力が作用するはりにおけるせん断応力の分布 -- C 断 二次モーメントの性 と 算方法 -- C.1 定義と簡単な図形の 算 -- C.2 平 定理 -- C.3 断 相乗モーメント -- D 各種断 の断 二次モーメントIと断 係数Z -- E n個の が作用する場合のカスティリアーノの定理の 明 -- F はりの曲げの の代 例 -- 演習問 答 -- 索引 -- 奥付.
• Sommario/riassunto: コンパクト×２色。随所に例題・演習問題。問題の本質を理解するための入門テキスト。.