1.

Record Nr.

UNINA9910157604703321

Autore

Arnaez Braschi Enrique Luis

Titolo

Enfoque práctico de la teoría de robots : con aplicaciones de Matlab / / Enrique Arnáez Braschi

Pubbl/distr/stampa

Lima : , : Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC), , 2015

ISBN

612-318-017-7

Descrizione fisica

1 online resource (181 p.)

Disciplina

670.4272

Soggetti

Robots

Robótica

Lingua di pubblicazione

Spagnolo

Formato

Materiale a stampa

Livello bibliografico

Monografia

Note generali

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Nota di bibliografia

Contiene bibliografía.

Nota di contenuto

ENFOQUE PÁCTICO DE LA TEORÍA (...); LEGAL; CONTENIDO; PRÓLOGO; INTRODUCCIÓN; CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA DE (...); CAPÍTULO 2. ARQUITECTURA DEL ROBOT; 2.1 ALGUNAS DEFINICIONES IMPORTANTES; 2.2 TIPOS DE MANIPULADORES POR SU MOVIMIENTO; CAPÍTULO 3. PLANIFICACIÓN DE TRAYECTORIAS; 3.1 TRAYECTORIA ÓPTIMA DE TIEMPO MÍNIMO (...); 3.2 TRAYECTORIA ÓPTIMA DE TIEMPO MÍNIMO (...); 3.3 TRAYECTORIA LINEAL EN EL ESPACIO (...); CAPÍTULO 4. CINEMÁTICA DE LOS ROBOTS; 4.1 COORDENADAS GENERALIZADAS DE LOS ROBOTS; 4.2 REPRESENTACIONES EN EL ESPACIO DE LA (...); 4.3 TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS

4.4 TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA DE COORDENADAS4.5 PROBLEMA CINEMÁTICO DIRECTO; 4.6 EL MÉTODO DE DENAVIT-HARTENBERG (D-H); 4.7 CINEMÁTICA DE MANIPULADORES DE ESLABONES (...); 4.8 ESPACIO ARTICULAR VERSUS ESPACIO CARTESIANO; 4.9 PROBLEMAS DE CINEMÁTICA Y LA CINEMÁTICA (...); 4.10 TRANSFORMACIONES DIFERENCIALES HOMOGÉNEAS; 4.11 TRANSFORMACIÓN JACOBIANA; 4.12 MATRIZ DE TRANSFORMACIÓN JACOBIANA; 4.13 ROTACIONES DIFERENCIALES; 4.14 CÁLCULO DE VELOCIDADES ARTICULARES (...); 4.15 SINGULARIDADES; CAPÍTULO 5. DINÁMICA DE LOS ROBOTS; 5.1 MODELO DE LA DINÁMICA DEL ROBOT EN (...)

5.2 MÉTODO DIRECTO PARA EL CÁLCULO DEL (...)5.3 PROPIEDADES DE LA DINÁMICA DEL ROBOT (...); 5.4 REPRESENTACIÓN EN ESPACIO-ESTADO; CAPÍTULO 6. CONTROLADORES PARA MANIPULADORES (...);



6.1 CONTROL PD DE TORQUE COMPUTADO; 6.2 CONTROL PID DE TORQUE COMPUTADO; 6.3 CONTROL PD CON COMPENSACIÓN DE GRAVEDAD; 6.4 CONTROL ARTICULAR CLÁSICO; 6.5 CONTROL DE ERROR FILTRADO BASADO EN (...); 6.6 CONTROL ADAPTIVO; 6.7 CONTROL ROBUSTO; 6.8 CONTROL NEURAL-ADAPTIVO Y DIFUSO-ROBUSTO; CAPÍTULO 7. MODELAMIENTO Y CONTROL DE (...); 7.1 DETERMINACIÓN DEL MODELO CINEMÁTICO; 7.2 DETERMINACIÓN DEL MODELO DINÁMICO

7.3 PARÁMETROS DEL ROBOT Y TRAYECTORIAS (...)7.4 SIMULACIÓN Y CONTROL PD DE TORQUE COMPUTADO; 7.5 EXCEPCIONES DEL MODELO; APÉNDICE. INTRODUCCIÓN AL MATLAB; BIBLIOGRAFÍA